8月的北京，國(guó)家速滑館“冰絲帶”內(nèi)燈光如織。2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)的表演賽現(xiàn)場(chǎng)，十臺(tái)人形機(jī)器人正隨著《秦俑魂》的古樂(lè)舒展金屬關(guān)節(jié)，3D打印的盔甲在燈光下泛著冷光，卻精準(zhǔn)復(fù)現(xiàn)著漢代樂(lè)舞的柔婉身段。

　　8月17日，2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)在26個(gè)機(jī)器人冠軍集體亮相和主題曲《光年》的激昂聲中圓滿(mǎn)閉幕。

　　

 

　　機(jī)器人正在參加舞蹈比賽。主辦方供圖

　　這場(chǎng)關(guān)于人形機(jī)器人的科技盛宴在近期被廣泛關(guān)注，其中表演賽更是備受矚目，成為人們探索機(jī)器人藝術(shù)表現(xiàn)力與技術(shù)融合深度的窗口。

　　場(chǎng)地里的“水土不服”：114斤鋼鐵之軀的平衡術(shù)

　　鹿明機(jī)器人運(yùn)控負(fù)責(zé)人孫濤蹲在賽場(chǎng)邊緣，手指在平板電腦上快速滑動(dòng)，屏幕上跳動(dòng)的藍(lán)色軌跡線(xiàn)如同機(jī)器人的神經(jīng)圖譜。

　　“看這里!”他指向一處突然下墜的折線(xiàn)，“昨天剛測(cè)完，與平時(shí)訓(xùn)練地板不同，賽場(chǎng)的軟地面讓114斤的機(jī)器人下陷0.3毫米，平衡算法我們要調(diào)整”。

　　8月11日，這支企業(yè)戰(zhàn)隊(duì)剛結(jié)束位于北京亦莊的2025世界機(jī)器人大會(huì)賽事，便帶著部分機(jī)器人直奔位于國(guó)家速滑館“冰絲帶”賽場(chǎng)。

　　不同于辦公室的硬化地面，表演賽場(chǎng)地的軟膠墊層如同“陷阱”——當(dāng)機(jī)器人完成群體舞蹈中的箭步蹲動(dòng)作時(shí)，右腿液壓桿的反饋延遲比平時(shí)增加很多。“就像人在棉花上跳舞，每一步都得重新計(jì)算發(fā)力角度。”孫濤團(tuán)隊(duì)快速反應(yīng)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，將地面硬度數(shù)據(jù)傳回服務(wù)器，讓機(jī)器人通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)生成新的控制策略。

　　

 

　　工作人員正在進(jìn)行機(jī)器人調(diào)試。新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者程子姣 攝

　　運(yùn)輸損耗也是對(duì)所有參賽團(tuán)隊(duì)的一大考驗(yàn)。從外地趕來(lái)的機(jī)器人中，有一臺(tái)因顛簸出現(xiàn)細(xì)微形變，導(dǎo)致左臂擺動(dòng)幅度產(chǎn)生偏差。“如果在實(shí)驗(yàn)室這都不算問(wèn)題，但在賽場(chǎng)損耗件、維修工具、維修人員等都需要調(diào)配。”一名參賽隊(duì)伍負(fù)責(zé)人表示，針對(duì)受損機(jī)器人工程師輪流通宵，掃描重建受損部件模型，再通過(guò)便攜式工具焊接修復(fù)，最終讓機(jī)器人重新融入隊(duì)形。

　　本次運(yùn)動(dòng)會(huì)主辦方專(zhuān)門(mén)設(shè)置了充電區(qū)與維修區(qū)，以全方位滿(mǎn)足機(jī)器人的能源補(bǔ)給與設(shè)備維護(hù)需求。在“冰絲帶”內(nèi)，有參賽隊(duì)伍表示，備賽期間有專(zhuān)門(mén)的充電柜用于電池充電。這些均為機(jī)器人的高強(qiáng)度訓(xùn)練與賽事沖刺奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

　　組委會(huì)技術(shù)物流部工作人員黃鑫表示，運(yùn)動(dòng)會(huì)技術(shù)團(tuán)隊(duì)根據(jù)不同型號(hào)機(jī)器人及各賽項(xiàng)需求，提供有線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)、Wi-Fi無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)、低頻遙控局域網(wǎng)三套網(wǎng)絡(luò)服務(wù)，并在Wi-Fi信道方面進(jìn)行優(yōu)化避讓?zhuān)@既保證了機(jī)器人用網(wǎng)的高速連接，又保證了現(xiàn)場(chǎng)轉(zhuǎn)播媒體的網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量。

　　“我們希望為所有參賽隊(duì)伍及機(jī)器人提供最全面的技術(shù)保障，讓它們?cè)谫悎?chǎng)上展現(xiàn)出最佳狀態(tài)。”黃鑫說(shuō)道。

　　從代碼到舞姿：人類(lèi)舞者默契聯(lián)動(dòng)、動(dòng)作細(xì)節(jié)逐幀調(diào)整

　　北京舞蹈學(xué)院與湖北光谷東智具身智能技術(shù)有限公司聯(lián)合代表隊(duì)的排練廳里，周健正盯著監(jiān)控屏幕上的動(dòng)作比對(duì)圖：左側(cè)是舞蹈老師的動(dòng)作軌跡，右側(cè)是機(jī)器人的實(shí)際動(dòng)作，紅色偏差線(xiàn)在髖關(guān)節(jié)處形成明顯夾角。“這里必須改，”他對(duì)著對(duì)講機(jī)說(shuō)，“抬臂時(shí)要像敦煌壁畫(huà)里的飛天，不是機(jī)械臂搬運(yùn)貨物。”

　　這支跨界團(tuán)隊(duì)從7月中旬開(kāi)始籌備，機(jī)器人從發(fā)髻、面部再到身上的盔甲，以及后面散熱的織物全部由3D打印完成，完全貼合機(jī)器人的可動(dòng)關(guān)節(jié)以及身形。

　　開(kāi)幕式上，這些來(lái)自武漢的人形機(jī)器人“光子”與一名扮演“將軍俑”的人類(lèi)舞者默契聯(lián)動(dòng)，以磅礴氣勢(shì)與精妙舞姿完成一場(chǎng)跨越千年的科技藝術(shù)對(duì)話(huà)。

　　

 

　　開(kāi)幕式上的精彩演出。主辦方供圖

　　群體舞蹈《秦俑魂》的編排也堪稱(chēng)“精密工程”。據(jù)北京舞蹈學(xué)院教務(wù)處副處長(zhǎng)高騫介紹，《秦俑魂》是中國(guó)古典男子獨(dú)舞的經(jīng)典作品，融合舞蹈語(yǔ)匯與武術(shù)元素，以鏗鏘有力的肢體動(dòng)作展現(xiàn)堅(jiān)韌不屈、奮發(fā)圖強(qiáng)的民族精神。此次機(jī)器人與真人合演，多維度、多層次表現(xiàn)出舞蹈的氣勢(shì)，構(gòu)建了新型舞臺(tái)敘事關(guān)系，讓經(jīng)典文化符號(hào)在科技維度下形成當(dāng)代表達(dá)，是一次活態(tài)傳承的成功探索。

　　周健提到，前期準(zhǔn)備的核心是機(jī)器人動(dòng)作的訓(xùn)練與錄制，“所有機(jī)器人的動(dòng)作都需要提前訓(xùn)練，比如打鼓時(shí)的上下擺動(dòng)等，這些動(dòng)作由舞蹈老師穿著動(dòng)捕服完成錄制，再由技術(shù)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行調(diào)試”。

　　當(dāng)被問(wèn)及機(jī)器人與舞蹈藝術(shù)結(jié)合的難點(diǎn)時(shí)，周健稱(chēng)，關(guān)鍵在于動(dòng)作捕捉的精準(zhǔn)性和運(yùn)動(dòng)調(diào)試的協(xié)調(diào)性。“每個(gè)動(dòng)作都要逐幀調(diào)整，才能讓機(jī)器人的姿態(tài)看起來(lái)自然流暢。”此外，群體機(jī)器人的協(xié)同控制也是一大挑戰(zhàn)，“隊(duì)形切換、動(dòng)作同步以及電子屏表情的配合，每一個(gè)細(xì)節(jié)都很復(fù)雜，需要十幾人團(tuán)隊(duì)共同協(xié)作完成。”

　　8月15日，北京舞蹈學(xué)院與湖北光谷東智具身智能技術(shù)有限公司聯(lián)合組成的代表隊(duì)?wèi){借精彩絕倫的“兵馬俑”機(jī)器人主題表演，以92.54分的高分?jǐn)孬@群體舞蹈冠軍。周健表示：“從動(dòng)作到表情，再到隊(duì)形切換，每一個(gè)細(xì)節(jié)我們都力求完美。”這也是該團(tuán)隊(duì)首次參與大型運(yùn)動(dòng)會(huì)表演賽，他認(rèn)為本次人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)是一次具有開(kāi)創(chuàng)性的嘗試，“作為首批將機(jī)器人融入這類(lèi)表演的團(tuán)隊(duì)，我們希望能推動(dòng)這項(xiàng)技術(shù)向更高水平發(fā)展”。

　　評(píng)分表里的秘密：美學(xué)評(píng)分背后的細(xì)節(jié)考量

　　武術(shù)項(xiàng)目技術(shù)代表張繼東的裁判手冊(cè)密密麻麻標(biāo)注著不同顏色的記號(hào)。專(zhuān)家們賽前特別制定了一版適用機(jī)器人比賽的評(píng)判規(guī)則，跟真人運(yùn)動(dòng)員有很大不同。

　　這本特制評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)里，人類(lèi)武術(shù)比賽的10分制被“10+X”取代——X代表機(jī)器人完成的額外動(dòng)作數(shù)量。“有支隊(duì)伍能做15個(gè)動(dòng)作，從白鶴亮翅到葉問(wèn)蹲，這含金量和只做5個(gè)動(dòng)作的完全不同。”

　　

 

　　機(jī)器人正在準(zhǔn)備舞蹈彩排。新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者程子姣 攝

　　張繼東表示，即便機(jī)器人進(jìn)化到很完美，跟人類(lèi)武術(shù)也還是有一定差別，“武術(shù)最講究的是精氣神，一抖、一定，都是通過(guò)眼睛的注視、隨視、環(huán)視來(lái)展現(xiàn)的。”而機(jī)器人是無(wú)法通過(guò)眼睛細(xì)微的情感來(lái)體現(xiàn)精氣神的，只能依靠上下肢的配合來(lái)完成，在評(píng)分體系上也要有所區(qū)別。

　　而在舞蹈項(xiàng)目評(píng)分細(xì)則中，藝術(shù)度、完成度和總體效果度是重點(diǎn)。舞蹈賽裁判胡娟涓表示，藝術(shù)分著重考量音樂(lè)與動(dòng)作的融合程度，“例如當(dāng)音樂(lè)帶有鮮明的民族特色時(shí)，舞蹈動(dòng)作是否能與之呼應(yīng)，像搭配秧歌步伐或民族化的手勢(shì)，這種藝術(shù)表達(dá)的一體化呈現(xiàn)至關(guān)重要”;完成分在總分中占比最大，它要求動(dòng)作從起始到結(jié)束都保持高度的清晰度，每一個(gè)動(dòng)作定位都必須精準(zhǔn)到位，讓裁判能一眼分辨出是擺手還是伸手，以此凸顯完成表現(xiàn)的明確性;總體效果則聚焦于舞臺(tái)感染力，那些能夠牢牢吸引裁判目光、讓人覺(jué)得賞心悅目且易于產(chǎn)生共鳴的表現(xiàn)，往往能在這部分?jǐn)孬@高分。

　　她還透露，群體舞蹈的評(píng)分框架與單機(jī)項(xiàng)目大致相同，但在完成分中新增了 “配合與交流” 這一關(guān)鍵指標(biāo)。主裁判特別強(qiáng)調(diào)，若機(jī)器人各自為戰(zhàn)、舞蹈融合度欠缺，這部分分?jǐn)?shù)會(huì)受到顯著影響;反之，即便只是存在少量的配合動(dòng)作或是類(lèi)似 “眼神交流” 的互動(dòng)設(shè)計(jì)，也能在評(píng)分中得到相應(yīng)體現(xiàn)，成為提升整體得分的加分項(xiàng)。

　　從賽場(chǎng)到生活，運(yùn)動(dòng)會(huì)啟蒙人機(jī)交互

　　在本次機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)表演賽的現(xiàn)場(chǎng)，群體舞蹈、單機(jī)舞蹈、武術(shù)等項(xiàng)目賺足了觀(guān)眾眼球。賽場(chǎng)上，數(shù)十臺(tái)機(jī)器人邁著整齊劃一的步伐，關(guān)節(jié)處的燈光隨著動(dòng)作節(jié)奏閃爍變換，時(shí)而組成規(guī)整的幾何陣列，時(shí)而化作流動(dòng)的星河，默契的配合仿佛經(jīng)過(guò)千錘百煉。

　　在本屆運(yùn)動(dòng)會(huì)單機(jī)舞蹈比賽中，北京通用人工智能研究院(下稱(chēng)通研院)BIGAI-Unitree戰(zhàn)隊(duì)榮獲冠軍。“我們的參賽舞蹈融合了中西方文化，既有中國(guó)功夫這類(lèi)體現(xiàn)傳統(tǒng)文化的動(dòng)作，也包含了交際舞、國(guó)際舞等元素，風(fēng)格很豐富。”通研院具身機(jī)器人中心執(zhí)行主任黃思遠(yuǎn)解釋稱(chēng)，這樣的設(shè)計(jì)是因?yàn)橹袊?guó)功夫能很好地弘揚(yáng)傳統(tǒng)，而這次運(yùn)動(dòng)會(huì)在國(guó)際上關(guān)注度很高，希望通過(guò)表演讓更多人關(guān)注中國(guó)傳統(tǒng)文化。

　　他認(rèn)為：“雙足機(jī)器人的一大優(yōu)勢(shì)是能提供情緒價(jià)值，相比輪式機(jī)器人，人形形態(tài)更易讓人產(chǎn)生親近感，當(dāng)機(jī)器人像人一樣跳舞，甚至某些動(dòng)作比普通人更出色時(shí)，會(huì)拉近人機(jī)距離，讓人覺(jué)得它能融入我們的生活。”

　　據(jù)北京市健美操體育舞蹈協(xié)會(huì)，協(xié)會(huì)裁判員們紛紛表示，能夠參與此次具有里程碑意義的競(jìng)技體育賽事，感到無(wú)比榮幸與自豪。他們認(rèn)為，人形機(jī)器人舞蹈項(xiàng)目是科技發(fā)展與傳統(tǒng)體育藝術(shù)完美結(jié)合的典范，它不僅考驗(yàn)著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、姿態(tài)協(xié)調(diào)、編程智能，更蘊(yùn)含著對(duì)舞蹈藝術(shù)美感、節(jié)奏韻律的極致追求。作為裁判，他們將秉持公平、公正、公開(kāi)的原則，憑借在健美操體育舞蹈領(lǐng)域積累的豐富經(jīng)驗(yàn)，對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作完成度、藝術(shù)表現(xiàn)力、編排創(chuàng)新性及與音樂(lè)的契合度等多維度進(jìn)行專(zhuān)業(yè)評(píng)判，為賽事的順利進(jìn)行貢獻(xiàn)力量，同時(shí)也期待從這一新興領(lǐng)域中汲取靈感，反哺?jìng)鹘y(tǒng)體育舞蹈的發(fā)展。

　　黃思遠(yuǎn)表示，通用機(jī)器人的技術(shù)突破需要兼顧物理智能和社交智能，“現(xiàn)在大家對(duì)社交智能關(guān)注較少，但未來(lái)機(jī)器人可能需要具備跳舞、交流等社交能力。舞蹈、武術(shù)等表演就是社交智能的一種體現(xiàn)，能提供情緒價(jià)值，這對(duì)人機(jī)交互和共存很重要，運(yùn)動(dòng)會(huì)有非常大的啟蒙作用”。

　　他還稱(chēng)，這些表演對(duì)機(jī)器人重心控制、運(yùn)動(dòng)能力的考驗(yàn)，也與實(shí)際生活需求緊密相關(guān)：“如果機(jī)器人能完成連續(xù)、流暢的舞蹈動(dòng)作，說(shuō)明它在物理空間中能穩(wěn)定與人交互，這對(duì)未來(lái)安全、順暢的人機(jī)協(xié)作技術(shù)是很好的檢驗(yàn)和突破。”

　　新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者 程子姣

　　編輯 岳彩周

　　校對(duì) 賈寧